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                                          库卡机器人

大限度地保证库卡机器人正常运行，库卡KUKA机器人保养普遍需要在运行10000小时后进行一次，特别是针对在恶劣工况与长时间在负载极限或运行极限下工作的库卡机器人，则需要每年进行一次全面库卡机器人保养。库卡机器人本体保养项目。

important; overflow-wrap: break-word !important;">库卡机器人本体保养和KUKA控制柜保养。
   KUKA机器人保养，首先检查KUKA机械手状态与机器人控制柜状态：

一、KUKA机械手机器人轴：
   1、KUKA机械手各轴功能：自动手动运行是否平稳，有无异音，马达刹车是否正常
   2、KUKA机械手各轴电机状态：接线是否牢固，状态是否平稳
   二. 库卡机器人齿轮箱：
   1、各轴齿轮箱密封状态：是否漏油，渗油，齿轮箱状态
    2、齿轮箱更换润滑油
   三、库卡机器人电缆状态：信号电缆，动力电缆，用户电缆，底电缆，立臂电缆。
   四、KUKA库卡机器人固定状态：
    1、各接线端子是否固定良好
    2、机器人本体的底座是否固定良好
   五、KUKA库卡机器人电池：机器人本体电池更换，必须使用机器人专用电池。

important; overflow-wrap: break-word !important;">六、检查机器人零位。
   七、检查机器人各轴加润滑油。
   八、检查机器人各轴限位挡块。

important; overflow-wrap: break-word !important;">在库卡机器人保养过程中，针对KUKA机器人校正进行时，先将各轴置于一个定义好的机械位置，即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同轴的驱动角度之间的对应关系，它用一个测量刻槽表示。为了准确地确定机器人某根轴的机械零点位置，一般应先找到其预校正位置，然后去掉测量头的保护盖，并装上库卡机器人零点校正仪，

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KUKA机器人由机械手和控制柜组成，每日保养包含机器人、控制箱、教导盒、手腕之表面擦拭，还有喷枪之清洁。
    一， KUKA机器人控制柜保养
   1）断掉控制柜的所有供电电源。
   2）检查主机板、存储板、计算板、以及驱动板。.
    3）检查柜子里面无杂物、灰尘等，查看密封性
   4）检查接头是否松动，电缆是否松动或者破损的现象。
   5）检查风扇是否正常。
   6）检查程序存储电池。
   7）优化机器人控制柜硬盘空间，确保运转空间正常。
   8）检测示教器按键的有效性，急停回路是否正常，显示屏是否正常显示，触摸功能是否正常。
   9）检测机器人是否可以正常完成程序备份和重新导入功能。
   10）检查变压器以及保险丝。

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    二，KUKA机器人本体保养
   1）检查各轴电缆，动力电缆与通讯电缆。
   2）检查各轴运动状况。
   3）检查本体齿轮箱，手腕等是否有漏油，渗油现象。
   4）检查机器人零位。
   5）检查机器人电池。
   6）检查机器人各轴马达与刹车。
   7）检查各轴加润滑油。8）检查各轴限位挡块。
   KUKA库卡点焊机器人为例，用下表列出了如何对各部分进行维护及各自的维护周期。


 维护类型 设备 周期 注意 关键词
    检查 轴 1 的齿轮,油位 12个月 环境温度＜50℃ 检查，油位，变速箱1
    检查 轴 2 的齿轮,油位 12个月 环境温度＜50℃ 检查，油位，变速箱2
    检查 轴 3 的齿轮,油位 12个月 环境温度＜50℃ 检查，油位，变速箱3
    检查 轴 4 的齿轮,油位 12个月 检查，油位，变速箱4
    检查 轴 5 的齿轮,油位 12个月 检查，油位，变速箱5
    检查 轴 6 的齿轮,油位 12个月 环境温度＜50℃ 检查，油位，变速箱6
    检查 平衡设备 12个月 环境温度＜50℃ 检查，平衡设备
  检查 机器手电缆 12个月 检查动力电缆
    检查 轴2-5的节气闸 12个月 检查轴2-5的节气闸
    检查 轴1的机械制动 12个月 检查轴1的机械制动
    更换 轴1的齿轮油 48个月 环境温度＜50℃ 更换，变速箱1
    更换 轴2的齿轮油 48个月 环境温度＜50℃ 更换，变速箱2
    更换 轴3的齿轮油 48个月 环境温度＜50℃ 更换，变速箱3
    更换 轴4的齿轮油 48个月 环境温度＜50℃ 更换，变速箱4
    更换 轴5的齿轮油 48个月 环境温度＜50℃ 更换，变速箱5
    更换 轴6的齿轮油 48个月 环境温度＜50℃ 更换，变速箱6
    更换 轴1的齿轮 96个月
    更换 轴2的齿轮 96个月
    更换 轴3的齿轮 96个月
    更换 轴4的齿轮 96个月
    更换 轴5的齿轮 96个月
    更换 轴5的齿轮 96个月
    更换 轴5的齿轮 96个月
    更换 机械手动力电缆 检测到破损或使用寿命到的时候更换
    更换 SMB电池 36个月
    润滑 平衡设备轴承 48个月

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