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一、准备工作
二、学习手动移动机器人
三、项目配置
1. 设置机器人IP地址
2. 电脑和机器人通过网线连接
3. 查找并打开项目
4. 项目配置
5. 项目上传
6. 检验IO配置
四、编程
1. 新建程序
2. 程序调用
3. 变量（声明&初始化&运算）
4. 程序框架搭建（循环&判断&变量）
5. 运动指令
6. 信号指令
7. 程序运行
五、外部自动运行
1. 配置主程序（CELL.SRC）
2. 时序解读
3. 外部自动信号配置
一、准备工作
1. 机器人上电完成
2. 电脑安装Workvisual
（1）从机器人控制柜拷贝：
①菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；
②打开机器人D盘，打开文件夹workvisual，选择里面的压缩包，点击右下角编辑/复制，插入U盘，打开U盘，点击右下角编辑/添加，等待下方读条结束，拔出U盘，解压安装在电脑中即可。
（2）库卡官网下载
注：本文使用的WorkVisual为6.0.20版本，建议使用该版本或更高版本
二、学习手动移动机器人
开机后，调整机器人手动速度，上使能（按住示教器背面任意一个白色按钮上使能：两档，***档上使能，第二档安全急停），此时上方四个方框中的第二个变成绿色的I，通过右边6个按钮（“轴”模式：A1-A6，“全局”模式：XYZABC）即可移动机器人
三、项目配置
本文仅以选配Profinet（从站）、EtherNet/IP（从站）、EK1100/ EL1809/ EL2809（输入输出模块）为例：
1. 设置机器人IP地址
（1）菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；
（2）菜单/投入运行/网络配置，修改后保存（请勿使用http://192.168.0.xxx）；
2. 电脑和机器人通过网线连接
网口：控制柜底部X66接口或打开柜门，门上主机上方KLI接口；
3. 查找并打开项目
打开WorkVisual，点击左上角 菜单/查找项目；
4. 通讯配置
（1）双击控制柜图标激活项目；
（2）现场总线配置（若未选配Profinet和EtherNet/IP可以直接跳过此步骤）：
①若选配Profinet，双击项目结构中Profinet选项进行对备注位置进行配置，其余不需要改动；
②若选配EtherNet/IP，双击项目结构中EtherNet/IP选项进行对备注位置进行配置，其余不需要改动；
（3）信号映射；
①点击左上角 编辑器/IO Mapping；
②输入端映射：
左边框：
右边框：
映射（使用shift和ctrl可以多选，类似excel表格操作）：
③输出端映射：
左边框：
右边框：
映射（使用shift和ctrl可以多选，类似excel表格操作）：
5. 项目上传
（1）示教器点击 菜单/配置/用户组，选择管理员，输入密码 kuka 登录；
（2）Workvisual点击项目配置（F6或如下图操作）后，点击完成；
（3）示教器两次弹出窗口都选择“是”，完成后等待重启；
6. 检验IO配置
（1）菜单/配置/用户组，选择管理员，输入密码 kuka 登录；
（2）菜单/显示/输入输出端/数字输入端，PLC输出信号，检查输入端信号是否正确；
（3）点击信号下方的输出端，或菜单/显示/输入输出端/数字输出端，上使能，点击信号，再点击“值”，输出信号，PLC检查接收信号是否正确；
四、编程
1. 新建程序
（1）关闭示教器所有界面，回到主界面；
（2）菜单/配置/用户组，选择管理员，输入密码 kuka 登录；（3）新建文件夹（命名方式英文开头）；
（4）新建模块程序；
（5）打开程序；
（6）打开程序后，调整界面，可做可不做，为了看起来更舒服；
（7）模板程序解读，两行SPTP HOME的指令可以删除（编辑/删除）：
（8）调整完成后，按程序左边的叉叉符号即可关闭程序；
2. 程序调用
本节将展示程序之间互相调用如何编程（以TEST_MAIN.SRC程序中调用TEST.SRC为例）：
（1）菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；（2）打开TEST_MAIN.SRC程序，
（3）点击示教器左边“笔”按钮弹出键盘
（4）在需要的位置输入TEST( )，即可调用TEST.SRC程序；
3. 变量（声明&初始化&运算）
（1）菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；
（2）打开程序，点击示教器左边“笔”按钮弹出键盘；
（3）如图所示进行变量声明、初始化和运算：
4. 程序框架搭建（循环&判断&变量）
注：若程序只是运动和简单信号交互，则可以跳过此步骤
（1）菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；（2）打开程序；（3）输入指令，本节介绍机器人主要的几种循环和逻辑判断，***终程序框架需要根据需求将循环和逻辑判断组合。
IF：使用 IF 分支后，便可以只在特定的条件下执行程序段；
LOOP（无限循环）：每次运行完之后都会重新运行的循环；
WHILE（当型循环）：当执行条件满足时，这种循环会一直将过程重复下去。当判断执行条件不满足时会结束循环，并执行 ENDWHILE 后的指令；
REPEAT（直到型循环）：在指令部分执行完毕之后，检查是否已满足退出循环的条件。条件满足时，退出循环，执行 UNTIL 后的指令。条件不满足时，在 REPEAT 处重新开始循环；
FOR （计数循环）：一种可以通过规定重复次数执行一个或多个指令的控制结构，使用时选择新建变量；
SWITCH：若需要区分多种情况并为每种情况执行不同的操作，则可用 SWITCH - CASE 指令达到目的；
（5）程序框架搭建完成后，按程序左边的叉叉符号即可关闭程序；
5. 运动指令
（1）选定程序：
（2）移动机器人到相应的点位，通过指令/运动/SPTP或SLIN，添加运动指令，添加后会自动记忆当前位置；
SPTP：点到点运动，又称关节运动，各轴配合，以***快速度到达预设点位（走指令前轨迹未知）；
SLIN：直线运动，直线运动到达预设点位（走指令前轨迹已知）；
（3）指令解读：
运动方式：可选SPTP或SLIN；
点位名称：可自定义（英文开头）；
CONT：轨迹逼近，不停顿；
速度：根据需要修改；
（4）修改指令点位，点击对应点位的指令，光标在该指令上时，点击下方的Touch-up，再点击覆盖，此时点位会重新记忆；
（5）示例程序及对应图解：
6. 信号指令
（1）选定程序：
（2）信号指令添加方式：指令/逻辑/WAIT & WAITFOR & OUT；
（3）以上文的运动示例程序为基础，加入了信号指令，假定OUT[1]和IN[1]映射到抓手控制开关：
注：信号指令不要随意加CONT，否则有安全隐患！
7. 程序运行
（1）选定程序，若已选定，可以点击R/程序复位；
（2）调整机器人程序运行速度，上使能，按住左边的程序启动按键即可启动程序。若想跳到某一行开始运行，则点击想跳的位置，当光标在该行后，点击语句行选择即可跳行；
（3）结束后点击R/取消选择程序即可退出；
五、外部自动运行
注：确认所有程序无安全隐含后再进行自动
1. 配置主程序（CELL.SRC）
（1）菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；
（2）打开R1/CELL程序；
（3）将 程序名加括号 写在对应CASE的P00( )后面，如图所示位置；
注：CASE在后面外部自动的时候会根据程序号调用
2. 时序解读
（1）时序图：
（2）大白话解读：
①安全回路（X11）中急停和安全门都OK状态下，PLC输出 $MOVE_ENABLE（运行开通）和$DRIVE_OFF（驱动器关闭）；
注：这两个信号不需要关闭，T1模式也需要$MOVE_ENABLE信号
② 选定CELL程序，按住程序启动按键，走到HOME位，弹出已达BOC提示，松开程序启动按键，此时KRC会输出$IN_HOME（位于起始位置）和$ON_PATH（机器人在轨迹上）；
③ 顺时针转动示教器上的钥匙，选择EXT模式后转回来，此时KRC输出$EXT（外部自动运行），调整速度，初次外部自动建议速度小于10！！！
④ 程序启动时序（所有KRC的输出都是在收到PLC信号后自动发出的）：
注：建议开关触发，请勿自动触发，导致安全风险
PLC 输出 $DRIVE_ON（驱动装置接通）
KRC 输出 $PEPI_RDY（驱动装置处于待机运行状态）
注：若手动模式已有使能，打到EXT模式未出现报错，该信号会直接输出
PLC 关闭 $DRIVE_ON（驱动装置接通）
PLC 输出 $CONF_MESS（错误确认）
KRC 关闭 $STOPMESS（集合故障）
注：若手动模式无报错，打到EXT模式未出现报错，该信号会直接关闭
PLC 输出 $EXT_START（程序启动）
KRC 输出 $PRO_ACT（程序激活）
PLC 关闭 $EXT_START（程序启动）
KRC 输出 $PGNO_REQ（程序编号请求）
PLC 输出 PGNO（程序号）（二进制转整型）
注：程序号由$PGNO_FBIT（程序号***位）和 PGNO_LENGTH（程序号位字节宽度）确定
PLC 输出 $PGNO_VALID（程序编号有效）
KRC 输出 $APPL_RUN（应用程序正在运行）
PLC 关闭 PGNO（程序号）（二进制转整型）
PLC 关闭 $PGNO_VALID（程序编号有效）
此时机器人已经进入对应CASE的子程序中。在我的程序示例中，如果PLC程序号给了1，那就是进入了TEST( )；
⑤子程序运行完毕后，会返回CELL中，重复KRC输出$PGNO_REQ（程序编号请求）及后续步骤；
⑥程序运行结束后，按一下示教器左边红色暂停键，顺时针转动示教器上的钥匙，选择T1模式后转回来即可；
3. 外部自动信号配置
（1）菜单/配置/输入输出端/外部自动运行，配置外部自动运行；
